Slepto

Slepto

Slepto est un petit droide fabriqué en alu, mousse, plastique recyclé d’une imprimante hp (qui est morte en seulement 1 an, « GRRR hp! »).
Et comme je suis ecolo, je ne supportai pas l’idee de jeter 10kg de plastique sans rien en faire.

Le recyclage d’un appareil existant pour en faire autre chose, implique pas mal d’adaptation et de créativité. Je ne pourrai pas vous donner les mesures précises de Slepto, car elles seront forcement différentes chez vous, vu que vous n’aurez pas utilisé les mêmes pièces pour sa fabrication. Ce tuto est donc, plus un stimulus à votre créativité qu’un véritable plan et notice de construction. Je souhaiterai que, comme vous et moi, tous les droides soient différents et uniques (physiquement et au niveau du comportement aussi).

C’est un dispositif de recherche pour un travail chorégraphique, et sur l’expression corporelle. Slepto sera un espace de jeu, pour la programmation des mouvements qu’il réalisera. J’ai envie qu’il soit totalement autonome et fun.
Le but de ce petit robot est d’être mignon et drôle, mais un peu lascar quand même.

A la base je voulais fabriquer un robot voleur. Genre, il arrive, il prend ce qu’il trouve et s’en va très vite! En quelque sorte, qu’il soit un peu cleptomane et coquin. et comme il a un peu une tête de serpent, ma femme Lulu a eu l’idée d’associer Serpent à Clepto , et la surnommé Slepto !

Slepto a la faculté de basculer vers l’arrière et de reposer sur une petite roue multi-directionnelle. Un gyroscope électronique est posé pour capter la bascule et réagir en fonction. Il faut gérer la répartition des poids pour créer un centre de gravité assez sensible pour qu’avec le poids du bras ou l’inertie crée par une accélération, il puisse « tomber »en arrière, et surtout qu’il puisse se remettre en avant. On mettra donc les éléments lourds comme la batterie avec précaution.

Il disposera de capteurs pour ses réactions (sonar pour le déplacement comme les robot-aspirateurs, capteur de lumière, capteur de son , pourquoi pas video …)

  1. Passons à la construction.


    Il va falloir s'équiper !

    j'ai passé des années à bricoler sans électricité, à la mano. scier, percer, limer... ça marche un temps.

    Lorsque vous avez une quarantaine de trous à percer, je vous conseille de vous équiper un peu, ou de vous lever très tôt et motivé, remarque ça fait les bras !

    Pour trouer, j'ai acheté une petite perceuse électrique de chez black et deker sans fil . Qui dit sans fil, dit beaucoup moins puissant qu'une filaire mais beaucoup plus pratique... Vérifiez le "couple" de la perceuse. Je vous conseille de prendre assez élevé même si c'est plus cher, elle forcera moins et vivra plus longtemps. J'ai aussi fait l'acquisition d'une perceuse à colonne pour trouer droit (c'est trop bien!!). bien-sûr il vous faudra scie à métaux, un jeu de lime et mini limes. toutes vis... et plein d'autres trucs....

    Un pistolet à colle, c'est très important, pour fabriquer ou réparer des choses, mais attention aux brûlures...
  2. LE CHASSIS



    Le chassis est tout en aluminium.

    il est en 4 parties :

    • Une barre centrale sur laquelle est fixé une roue 3D.

    • Une barre latérale pour porter les deux moteurs de propulsions et les essieux des roues hautes et basses.

    • Une autre barre latérale pour les essieux des roues avant.

    • Une plaque découpée, assez fine, sur laquelle j'ai installé un porte servo et une patte de renfort pour porter le bras.



    Les parties sont assemblées avec les écrous et boulons de 3 et 4mm (selon ce que vous avez).
  3. Puis assembler les 3 parties de la base et la plaque
  4. Il faut se procurer une base de char ( je l’ai acheté environ 7 euros sur internet) .
  5. Pour la propulsion j’ai choisi d’utiliser deux servos moteurs à rotation continue (MG 996R chez Tower pro) car je voulais apprendre à les coder. Mais vous pouvez tout à fait utiliser deux Moteur CC standards, il faudra pour les controler ajouter un L293D à votre circuit pour créer double pont en H ou acheter un contrôleur à moteur CC tout fait.



    Les engrenages:

    j'ai donné un peu plus de vitesse en mettant un engrenage plus gros à la source de puissance (60dents /40dents).
  6. Le bras :



    Le bras de slepto est en 2 parties, constituées de mousse un peu compacte. Choisissez une mousse très légère car les servos pourront plus facilement la porter. N'oubliez pas qu'un kilo à un cm pèse 10 kg à 10cm, Donc regardez bien les caractéristiques de couple de vos servos en fonction du poids qu'ils ont à porter.



    J'ai choisi de renforcer la mousse avec des plaques de plastique découpées sur l'imprimante et collées avec un pistolet à colle. pour fixer les servos aux bras j'ai assemblé des bout de plastiques pour créer des fixations plus ou moins solides. Nous verrons à l'usage si cela tient, et il faudra peut être renforcer certaines pièces. N'oubliez pas de prévoir le réglage des angles max et min des servo avant de fixer de manière définitive les servos sur le bras.
  7. Voici le plan de la base du bras:


    à la base du bras j'ai placé le plus gros servo de ma collection, le FS6535M large digital de chez Feetech. La légende raconte qu'il pourrait lever 32 kg à 1cm.
  8. le plan de l'avant bras et quelques indications sur les angles max des servos du cou:
  9. Comme vous l'avez compris Slepto, c'est du recyclage, il va falloir trouver quelques bout de plastiques avec des formes particulières. Par moment vous trouvez ce qu'il vous faut au milieu de l'objet. Il faut prendre son mal en patience et découper méticuleusement le plastique jusqu'a isoler ce que vous voulez garder
  10. Les FIXS à servos du cou:

    le cou de Slepto lui permet de réaliser 4 mouvements/actions:




    #le "oui" (servo 3) =rotation verticale

    #le "non" (servo 4) = rotation horizontale

    #le "peut-être (servo 5) = tangage de la tête de gauche à droite

    # la mâchoire (servo 6 ) = un servo tire un câble attaché à la mâchoire supérieure, cela ouvre la bouche



    Voici la première fix, celle du oui vers le non (du servo3 vers le servo4)
  11. voici la deuxième et la troisième fix, celle du non vers le peut être et celle du peut-être vers le servo mâchoire:
  12. N'hésitez pas à expérimenter votre pistolet à colle, cela colle suffisamment pour faire tenir vos éléments les uns aux autres, mais cela se décolle quand meme relativement facilement et n'abime pas du tout vos servos.
  13. La tête :



    La tête de slepto est en 2 parties. Toujours en mousse renforcée par des bout de plastique. un servo est fixé à la nuque avec un petit câble relié à la partie haute . Lorsque le servo fait un mouvement descendant, le câble entraine la partie haute et ouvre la "bouche" par un effet de levier.
  14. Pour la charnière, j'ai utilisé un bout de micro câble plat de l'imprimante et du plastique pour le renfort.
    voici la nuque:
  15. et en photo :
  16. Les deux parties sont aussi entourée d'un élastique, ce qui permet de remplacer le bout de metal par un simple fil. L'élastique est aussi esthétique et donne à slepto un léger coté Pixar....

    Attention si vous utilisez un cable rigide, l'élastique fera forcer votre servo inutilement. Mais c'est tellement plus esthétique....
  17. Une fois tout cela installé, vous avez déjà bien avancé sur votre projet. Il faut maintenant organiser un peu les cables des servos pour créer comme un système nerveux. sur la photo je les ai accroché avec des élastiques de manière provisoire en attendant d'avoir réglé pour de bon les min et max des servos, l'élastique est parfait pour les réglages car il vous permettra plus de flexibilité et de tolérance dans les mouvements, et si un câble coince un peu cela n'arrachera pas le système. Une fois les servos réglés pour de bon, Vous pourrez remplacer ces élastiques par de petits colliers en plastique si vous le souhaitez.
  18. ert voila l'installation des câbles un peu plus avancée. Ne pas hésiter à marquer vos cables avec des petits bout de scotch colorés pour identifier quel cable est à quel servo. en tout pour l'instant j'ai compté 17 cables. Je verrai plus tard si je les laisse visibles ou si j'habillerai Slepto pour cacher son système nerveux.
  19. Les servos sont connectés au contrôleur arduino uno sur un shield PWM 16servos de adafruit industries, que j'ai soudé. Ceci nous permet de n'utiliser que 2 broches sur la carte pour tous les servos (au lieu de une par servo). Mais ce n'est pas obligatoire, si vous disposez par exemple d'une carte arduino mega, il y a aura largement assez de broches. vous me direz il y a aussi assez de broches pour connecter les 8 servos de Slepto, mais j'ai prévu d'ajouter des boutons pour des fonctions programmées, un potentiomètre pour avoir quelques contrôles , des interrupteurs , des LEDs pour qu'il ai un peu plus de style, et des capteurs tel qu'un gyroscope electroniquej'aurais donc besoin de ces broches supplémentaires.



    *****Astuce soudure pour les débutants: la penne ne chauffe correctement que lorsque vous l'avez délicatement recouverte d'étain car c'est un excellent conducteur de chaleur. Pareil si vous voulez désouder quelque chose, j'ai remarqué que paradoxalement, il faut ajouter de l'étain pour pouvoir faire fondre la mauvaise soudure. Vous absorbez ensuite l'étain avec de la tresse métallique spéciale.*****



    En s'appliquant, même lorsqu'on est débutant, on peut se débrouiller. Regardez ce shield, c'est seulement ma deuxième session de soudure. Ce n'est pas très droit, mais ça fonctionne!!
  20. L'installation de l'arduino , de la batterie, de la pile 9v sous la plaque de Slepto, ainsi que des boutons des interrupteurs, et le gyroscope électronique pour capter la bascule.

    Pour son équilibre, slepto à besoin d'avoir pas mal de poids vers l'avant. J'y loge donc la batterie qui est assez lourde, la carte, et la pile 9v, Les interrupteurs d'allumage également. Un interrupteur pour allumer la carte alimentée par la pile 9v et un interrupteur pour la batterie 6v qui alimentera les servos gourmands en énergie (c'est celui qui a un look d'enfer et qui sert aussi d'arrêt d'urgence si par malchance le code injecté ne plait pas à Slepto, il s'éteint rapidement).
  21. et voila la vue de dessous
  22. Comme je souhaite que Slepto soit un espace de jeu, il est préférable d'avoir un système de branchement facile à base de plugs mâle et femelle. J'ai donc installé des connecteur femelle aux boutons et interrupteurs afin de les brancher et débrancher facilement. je ferai de même (autant que faire ce peut, pour le reste des accessoires).
Réalisé par
Posté le
Univers
Robotique & RC
Niveau de difficulté
Avancé
Matériel(s)
1
Tamiya Track and Wheel Set For DIY Construction Tank Car Model Kit
1
imprimante hp qui m'a lâché au bout d'un an, vous pouvez/devez biensur utiliser autre chose!!!
3
servo moteur FS5109M FeeTech (6v: 10kg/cm)
2
servo moteur à rotation continue MG996R Tower Pro
1
Batan analog feedback servo B2122 (6v: 1,8kg/cm)
1
SpringRC SM-S2309S - Micro Analog Servo (6v: 1,2kg/cm)
20
mousse d'emballage legère
1
roue multi-directionnelle
10
elastiques
20
boulon et ecrou diamètre 3mm
50
boulon et ecrou diamètre 4mm
3
vis a servo diamètre 2mm
1
carte Arduino uno
1
Shield PWM 16 servo de chez adafruit industries
4
du cable electronique (rouge, blanc, noir, et jaune)
2
interrupteur
1
pile 9v
1
adaptateur pile 9v vers cable (noir/rouge)
1
batterie 6v. 2800mAh
1
connecteur batterie vers cable (noir/rouge)
50
petits cylindres termorétractable pour isoler et organiser vos cables
1
servo FS6535M large digital de chez Feetech
2
boutons d'arcade
1
gyroscope 3 axes de chez adafruit
Outils
1
perceuse/visseuse black et deker sans fil
1
perceuse colonne scheppach dp13
5
tourne vis
1
clef anglaise
1
etaux
1
scie à métaux
5
limes
5
mini limes
1
Fer à souder

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