Robot Arduino pilotable par Bluetooth

Robot Arduino pilotable par Bluetooth

Réaliser, programmer et piloter un Rover Arduino en Bluetooth via son smartphone Android !

Fonctionnalités : Marche avant / arrière sur les 4 moteurs, capteurs de distances, buzzer et fonction bluetooth !

  1. Voici la vidéo de l'ensemble du tutoriel

  2. MONTAGE DU CHÂSSIS

    - Souder les fils du kit Joy-It sur les cosses à souder des moteurs. Veillez à respecter toujours le même sens avec le code couleur (toujours rouge et noir du même côté du moteur)
    - Monter les moteurs sur la première plaque du kit Joy-It conformément à la notice du kit.
    - Monter la seconde plaque du kit Joy-It.
    - Repérer des fixations disponibles pour pouvoir placer votre Arduino UNO sur cette seconde plaque.
  3. CONFIGURATION DES SHIELDS MOTEURS

    Les Shields Moteurs Velleman sont composés de cavaliers permettant de définir quels pins de l'Arduino commutera le sens de rotation du moteur ainsi que la consigne de vitesse PWM. Pour se faire, sélectionnez des pins différents sur chaque Shield. Pour ma part j'ai utilisé les pins suivants :

    - Sur le 1er Shield :
    - Direction Arrière Gauche : 12
    - Direction Arrière Droite : 4
    - PWM Arrière Gauche : 10
    - PWM Arrière Droite : 5

    - Sur le 2nd Shield :
    - Direction Avant Gauche : 8
    - Direction Avant Droite 2
    - PWM Avant Gauche : 9
    - PWM Avant Droite : 3

    Veillez également à placer le cavalier de la source de tension (POWER ou PWR) sur EXT et non sur INT.

    Une fois les cavaliers placés, vous pouvez empiler les Shields Moteur sur la carte Arduino UNO.
  4. RACCORDEMENT DE L'ELECTRONIQUE DE COMMANDE :

    Pour l'électronique de commande, j'ai utilisé deux plaques d'essais pour souder les connecteurs 5 pins femelles 2,54mm. Je les ai découpées à la forme de la structure Joy-It (voir vidéo). Cependant, il n'est pas nécessaire d'aller jusqu'à ce niveau de détail, Deux simples cartes rectangulaires font l'affaire.

  5. Le saviez-vous ?

    Les entrées analogiques A0 à A5 peuvent s'utiliser comme des entrées digitales. Dans ce dernier cas, A0 à A5 devient des INPUTS de 14 à 19.

    Pour le câblage des différents capteurs à l'Arduino, j'ai suivi le schéma suivant (vous trouverez la version HD ici : https://bentek.fr/rover-arduino-bluetooth-android-virtuino) :
  6. RACCORDEMENT DE L'ELECTRONIQUE DE PUISSANCE :

    Reliez ensuite les fils des différents moteurs aux Shields. Peu importe la polarité, il faudra juste vérifier que celle-ci soit la même pour les 4 moteurs. Pour la répartition, se référer à la répartition effectuée à l'étape 3.

    Reliez une pile 9V sur les connecteurs PWR des 2 Shields Moteurs.
  7. FINITION DU CÂBLAGE

    Sécurisez ensuite l'ensemble de votre câblage avec des attaches-câbles afin que vos fils ne se baladent pas partout.
  8. PROGRAMMATION - CÔTE ARDUINO

    Vient ensuite l'étape de la programmation. Pour ce faire, téléchargez la librairie Virtuino ici ; http://users.art.sch.gr/iliaslamprou/virtuino/virtuino.zip

    Pour plus d'infos sur l'ajout de cette librairie et l'application Virtuino, se référer au tutoriel de démarrage Virtuino disponible ici ; http://users.sch.gr//iliaslamprou/virtuino/virtuino_bluetooth_tutorial_1.html

    Une fois la librairie installée, on va pouvoir commencer à coder. Je vous laisse le code complet et commenté ici :
    https://makeitwithconrad.fr/wp-content/uploads/robot_Arduino_pilotable_par_Bluetooth/Rover_Arduino.zip
  9. PROGRAMMATION - CÔTE SMARTPHONE AVEC VIRTUINO

    Tout d'abord, téléchargez Virtuino sur le Google Play Store : https://tinyurl.com/virtuino
    Comme précédemment, référez-vous à ce tutoriel pour la configuration et la connexion Bluetooth : http://users.sch.gr//iliaslamprou/virtuino/virtuino_bluetooth_tutorial_1.html

    Ensuite, une fois le logiciel lancé, vous pouvez personnaliser l'interface. Il faut savoir que Virtuino peut travailler directement avec les valeurs d'INPUT/OUTPUT d'Arduino mais possède également un système dit de "mémoire virtuelle" qui permet de faire des liens avec des variables dans le programme Arduino.

    Les mémoires programmées (dans le programme de l'étape précédente) sont :
    - DV0 : Arrêt complet des moteurs.
    - DV1 : Permet de faire un bip tous les 2,5 cycles environs. Cela permet d'estimer les temps de latence.
    - V0 : Vitesse des moteurs à gauche pouvant varier de -255 (marche arrière) à 255 (marche avant).
    - V1 : Vitesse des moteurs à droite pouvant varier de -255 (marche arrière) à 255 (marche avant).
    - V2 : Distance mesurée par le capteur ultrasons Avant Gauche en cm.
    - V3 : Distance mesurée par le capteur ultrasons Avant Droit en cm.
    - V4 : Distance mesurée par le capteur ultrasons Arrière Droit en cm.
    - V5 : Distance mesurée par le capteur ultrasons Arrière Centre en cm.
    - V6 : Distance mesurée par le capteur ultrasons Arrière Gauche en cm.

    Vous pouvez également récupérer mon fichier de la configuration disponible ici : https://bentek.fr/wp-content/uploads/2018/05/roverduino4.zip
    Pour le récupérer, dézippez le fichier .vrt sur votre smartphone et ouvrez-le avec Virtuino.
  10. ETAPE FACULTATIVE : IMPRESSION 3D DE LA COQUE HAUTE DU CHÂSSIS

    Afin de protéger au mieux le montage du rover Arduino, vous pouvez télécharger le modèle que j'ai imprimé dans la vidéo ici :
    https://www.thingiverse.com/thing:2922890

    Pour l'impression de cette pièce, les supports sont nécessaires. Le remplissage est à 20%.
    Et en prime j'ai ajouté un support pour une CAM sportive.
  11. PHOTO FINISH !

    Et voilà ! C'est terminé ! Reste plus qu'à implémenter des fonctionnalités supplémentaires à ce superbe robot ! Un mode autonome, pourquoi pas ? C'est à vous de jouer !
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Réalisé par
Posté le
Univers
Candidats Ambassadeurs Robotique & RC 2018
Temps de fabrication
1 jour
Niveau de difficulté
Avancé
Matériel(s)
1
Arduino UNO
5
Capteur Ultrasons HC-SR05
2
Velleman VMA03 Motor & Power Shield for Arduino
1
Buzzer pour Arduino
1
Kit Joy-It 4 moteurs pour Raspberry Pi / Arduino
2
Boîtier pour piles 9V
2
Piles 9V
Outils
1
Fer à souder
1
Tournevis cruciforme
1
Tournevis plat
1
Scie
1
Appareil rotatif multi-outils (Dremel)
1
perceuse

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